干货资讯|鸿科KPA MoDK运行环境及搭建步骤（三）——MoDK例行测试

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•鸿科KPA MoDK运行环境及搭建步骤（一）-运行环境介绍

•鸿科KPA MoDK运行环境及搭建步骤（二）——MoDK运行环境搭建

1。 Move_relative（EtherCAT 和 CiA402）

本例程的测试效果是控制一个物理电机轴进行3个相关动作。我们需要连接外部EtherCAT从伺服和电机来观察现象。在笔者的测试环境中，选择了maxsine的舵机。

在鸿科KPA Studio中配置网络

打开鸿科KPA Studio，导入maxsine伺服ESI文件。鸿科KPA MRT安装后，可以作为本地EtherCAT Master与Studio连接。将maxsine舵机拖至主站位置，实现从站挂载，完成网络配置。

配置轴并导出配置文件

接下来，在Motion Configuration Utility中，将轴连接到伺服电机，并导出网络配置和轴配置文件，然后将电机轴绑定到伺服，并导出相关文件。

修改部分程序源码参数

例程通过读取网络配置文件和轴配置文件来初始化MoDK操作环境。它读取的文件名是通过宏设置的。可以修改宏以适合文件名。另外，我们还需要修改ecatm宏科KPA15_helper.c中选择的网卡号，以便本地Master可以通过正确的网卡控制从伺服。

以上配置完成后，点击“ctrl+F5”运行程序，观察现象。

2。移动路径（Vrep）

该例程不仅体现了鸿科KPA MoDK的另一个受控对象（Vrep），还体现了另一种初始化轴实例的方法——源码配置，即通过直接在程序中添加源码来达到修改的目的轴配置参数。与之前例程中的“界面配置+源码导入”环境初始化方式相比，这种配置方式无疑会更加繁琐，并且会增加源码量。不过这部分代码完成后，再次修改轴配置参数的步骤可以直接在代码中进行，而其他环境初始化方法仍然需要重新配置生成ini文件。

日常测试步骤如下：

在VREP中打开官方提供的三轴线性机器人模型

鸿科MoDK提供Vrep三轴线性机器人模型。开发包的samples文件夹中，安装Vrep后，双击打开Vrep中的模型

修改代码中VREP的端口参数

鸿科MoDK提供的Vrep模型是使用Vrep 3.04.00版本开发的，目前官网下载的Vrep版本已经达到3.5.0。不过，这并不需要用户进行太多的适配操作。新版本的vrep将向后兼容旧版本vrep的模型。

观察控制现象

修改完成后即可进行例行测试。点击ctrl+F5切换到VREP窗口，可以观察到机器人末端按照预定的轨迹点移动。用户还可以使用自己的算法来生成本演示中测试所需的轨迹

3.Simulation_move_absolute（模拟）

本例程是纯文本模拟，不需要额外的操作。 MoDK在鸿科KPA操作环境中创建虚拟轴手柄。模拟在这些虚拟轴手柄上进行虚拟运动，体现在读取各轴位置和速度值的变化上。

切换启动项目，按ctrl+F5开始仿真。

对于三个可控制的被控对象，宏科MoDK可以同时控制其中的任意两个。本部分选取EtherCAT伺服电机+Vrep机器人模型这两个相对直观的被控对象进行测试。测试控制对象是三个maxsine EtherCAT伺服电机，加上Vrep中的一个三轴线性机器人模型。

日常测试步骤如下：

在虹科KPA Studio中进行网络配置

这部分操作与第一个例程Move_relative（EtherCAT & CiA402）的操作基本相同，可以参考之前的文章。

在Vrep中打开三轴线性机器人模型，并将轴连接到伺服电机

注意这里线性机器人模型的名称，后面会用到。并注意机器人的axis1由y轴坐标表示，axis2由x轴坐标表示。代码的逻辑按照x、y的顺序进行扫描。因此，在初始化配置时，需要注意轴编号分配，即为axis2分配编号1（x轴），为axis1分配编号2（y轴）。

修改V-REP参数和通用参数，克隆电机轴

修改参数为需要的参数，完成电机轴参数配置后克隆电机轴，然后只需要将舵机绑定到克隆的电机轴，设置Vrep机器人型号的轴号，修改Vrep 端口号。 。

导出文件，修改源代码的一些参数，按“ctrl+F5”，可以看到控制现象：Vrep中的机器人模型做圆周运动，EtherCAT伺服也在驱动电机做圆周运动。移动。

结论结论

2。因此，使用MoDK的最佳方式是使用PLC语言结合宏科Straton进行开发。宏科Straton拥有独立的变量编辑器，PLC功能块的创建和调用一体化，可以大大减少开发工作量，使程序维护直观简单。